Русский dropdown-ico

Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 инструкция обслуживания

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43

Идти на страницу of

Похожие руководства по эксплуатации

Хорошее руководство по эксплуатации

Законодательство обязывает продавца передать покупателю, вместе с товаром, руководство по эксплуатации Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1. Отсутствие инструкции либо неправильная информация, переданная потребителю, составляют основание для рекламации в связи с несоответствием устройства с договором. В законодательстве допускается предоставлении руководства в другой, чем бумажная форме, что, в последнее время, часто используется, предоставляя графическую или электронную форму инструкции Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 или обучающее видео для пользователей. Условием остается четкая и понятная форма.

Что такое руководство?

Слово происходит от латинского "instructio", тоесть привести в порядок. Следовательно в инструкции Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 можно найти описание этапов поведения. Цель инструкции заключается в облегчении запуска, использования оборудования либо выполнения определенной деятельности. Инструкция является набором информации о предмете/услуге, подсказкой.

К сожалению немного пользователей находит время для чтения инструкций Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1, и хорошая инструкция позволяет не только узнать ряд дополнительных функций приобретенного устройства, но и позволяет избежать возникновения большинства поломок.

Из чего должно состоять идеальное руководство по эксплуатации?

Прежде всего в инструкции Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 должна находится:
- информация относительно технических данных устройства Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1
- название производителя и год производства оборудования Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1
- правила обслуживания, настройки и ухода за оборудованием Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1
- знаки безопасности и сертификаты, подтверждающие соответствие стандартам

Почему мы не читаем инструкций?

Как правило из-за нехватки времени и уверенности в отдельных функциональностях приобретенных устройств. К сожалению само подсоединение и запуск Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 это слишком мало. Инструкция заключает ряд отдельных указаний, касающихся функциональности, принципов безопасности, способов ухода (даже то, какие средства стоит использовать), возможных поломок Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1 и способов решения проблем, возникающих во время использования. И наконец то, в инструкции можно найти адресные данные сайта Velodyne Acoustics, в случае отсутствия эффективности предлагаемых решений. Сейчас очень большой популярностью пользуются инструкции в форме интересных анимаций или видео материалов, которое лучше, чем брошюра воспринимаются пользователем. Такой вид инструкции позволяет пользователю просмотреть весь фильм, не пропуская спецификацию и сложные технические описания Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1, как это часто бывает в случае бумажной версии.

Почему стоит читать инструкции?

Прежде всего здесь мы найдем ответы касательно конструкции, возможностей устройства Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1, использования отдельных аксессуаров и ряд информации, позволяющей вполне использовать все функции и упрощения.

После удачной покупки оборудования/устройства стоит посвятить несколько минут для ознакомления с каждой частью инструкции Velodyne Acoustics HDL-64E S2.1. Сейчас их старательно готовят или переводят, чтобы они были не только понятными для пользователя, но и чтобы выполняли свою основную информационно-поддерживающую функцию.

Содержание руководства

  • Страница 1

    HDL-64E S2 and S2.1 High Definitio n LiD AR ™ Sensor USER’S MANUAL AND PROGRAMMING GUIDE Firmware Version 4.07[...]

  • Страница 2

    i 1 2 3 3 4 5 6 6 6 6 7 8 10 10 1 1 1 1 1 1 13 13 13 14 15 SAFETY NOTICES INTRODUCTION In The Box PRINCIPLES OF OPERA TION INST ALLA TION OVERVIEW Front/Back Mounting Side Mounting T op Mounting Wiring USAGE Use the Included Point-cloud Viewer Develop Y our Own Application-specific Point-cloud Viewer db.xml Calibration Parameters Change Run-Time Pa[...]

  • Страница 3

    [ i ]   Ca utio n T o reduce the risk of electric shock and to avoid violating the warranty , do not open sensor body . Refer servicing to qualified service personnel. The lightning flash with arrowhead symbol is intended to alert the user to the presence of uninsulated “dangero[...]

  • Страница 4

    Congratulations on your purchase of a V elodyne HDL-64E S2 or S2.1 High Definition LiDAR Sensor. These sensors represent a breakthrough in sensing technology by providing more information about the surrounding environment than previously possible. The HDL-64E S2 or S2.1 High Definition LiDAR sensors are referred to as the sensor throughout this man[...]

  • Страница 5

    The sensor operates, instead of a single laser firing through a rotating mirror, with 64 lasers fixed mounted on upper and lower laser blocks, each housing 32 lasers. Both laser blocks rotate as a single unit. With this design each of the lasers fires tens of thousands of times per second, providing exponentially more data points/second and a more [...]

  • Страница 6

    T wo M8-1.25mm x 12mm deep mounting points. (T wo per side, for a total of 8.) Mounting Base [152.4mm] 6.00 [203.2mm] 8.00 [21mm] .83 [25.4mm] 1.00 The sensor base provides the following mounting options: • Front/Back mount (Figure 2) • Side mount (Figure 3) • T op mount (Figure 4) The sensor can be mounted at any angle from 0 to 90° with re[...]

  • Страница 7

    Mounting Base [25.4mm] 1.00 [152.4mm] 6.00 [203.2mm] 8.00 [21mm] .83 Side Mounting Figure 3. Side HDL mounting illustration. [ 4 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual    [...]

  • Страница 8

    T op Mounting Figure 4. T op HDL mounting illustration. [ 5 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual     Four 0.41” [10.3mm] through holes for top mount option to secure the HDL to the vehicle. [33.8mm] 1.33 [177.8mm] 7.00 [12.7mm] .50 [12.7mm] .50 [177.8mm] 7.00[...]

  • Страница 9

    W iring The sensor comes with a pre-wired connector , wired with power , DB9 serial and standard RJ45 Ethernet connectors. The connector wires are approximately 10’ [3 meters] in length. Power . Connect the red and black wires to vehicle power . Be sure red is positive polarity . THE SENSOR IS RA TED ONL Y FOR 12 - 16 VOL TS. Any voltage applied [...]

  • Страница 10

    The following provides more detail on each of the above steps. 1. Establish communication with the sensor. The sensor broadcasts UDP packets. By using a network monitoring tool, such as Wireshark, you can capture and observe the packets as they are generated by the sensor . See Appendix E for the UDP packet format. The default source IP address for[...]

  • Страница 11

    3. Parse the packets for rotation, block, distance and intensity data. Each sensor ’s LIFO data packet has a 1206 byte payload consisting of 12 blocks of 100 byte firing data followed by 6 bytes of calibration and other information pertaining to the sensor. Each 100 byte record contains a block identifier , then a rotational value followed by 32 [...]

  • Страница 12

    [ 9 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual  A vailable commands The following run-time commands are available with the sensor: Command Description Parameters #HDLRPMnnnn$ Set spin rate from 300 to 1200 RPM nnnn is an integer between 0300 and 1200 n flash memory (default is 600 RPM) #HDLRPNnnnn$ Set spin rate from 300 to 1200 RPM nnnn [...]

  • Страница 13

    Control Spin Rate Change Spin Rate in Flash Memory The sensor can spin at rates ranging from 300 RPM (5 Hz) to 1200 RPM (20 Hz). The default is 600 RPM (10 Hz). Changing the spin rate does not change the data rate – the unit sends out the same number of packets (at a rate of ~1.3 million data points per second) regardless of its spin rate. The ho[...]

  • Страница 14

    Define Sensor Memory IP Source and Destination Addresses The HDL- 64E comes with the following default IP addresses: • Source: 192.168.3.043 • Destination: 192.168.3.255 T o change either of the above IP addresses, issue a serial command of the case sensitive format #HDLIP Assssssssssssdddddddddddd$ where, • ssssssssssss is the source 12-digi[...]

  • Страница 15

    The images below show the GPS adaptor box, included with the HDL-64E, and optional GPS receiver . [ 12 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual  G P S E Q U I P M E N T GPS Adaptor Box Front & Back View GPS Adaptor Box Model No. HDL-64-AD APT (Included) 1 2 3 4 5 6 7 8 # COLOR SIGNAL NAME 1 Red +12V DC Po wer 2 Black Po wer Ground 3[...]

  • Страница 16

    Packet Format and Status Byte for GPS T ime Stamping The 6 bytes at the end of the data packet report GPS timing and synchronization data. For every packet, the last 6 bytes are formatted as follows: Timestamp Bytes in Reverse Order in Microseconds Bytes Description Notes 4 GPS timestamp 32 bit unsigned integer timestamp. This value represents micr[...]

  • Страница 17

    Lasers are numbered sequentially starting with 0 for the first lower block laser to 31 for the last lower block laser; and 32 for the first upper block laser to 63 for the last upper block laser. For example, laser 32 fires simultaneously with laser 0, laser 33 fires with laser 1, and so on. The sensor has an equal number of upper and lower block r[...]

  • Страница 18

    6.00 152.4 4.50 114.3 1.27 32.3 .83 21 (2 PER SIDE FOR A TOTAL OF 8) TWO M8-1.25X12MM DEEP MOUNTING POINTS 1.70 43.2 10.24 260.2 6.00 152.4 .83 21 1.93 49 .71 17.9 C L 8.00 203.2 7.00 177.8 7.00 177.8 8.80 223.5 FOUR .41 [10.3] THRU FOR TOP MOUNT OPTION 8.00 203.2 ISOMETRIC VIEW C L [ 15 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual ?[...]

  • Страница 19

    [ 16 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual     Harting T echnology Group Metal Version, Standard Straight Style Model No. 10-12-005-2001[...]

  • Страница 20

    Digital Sensor Recorder (DSR) DSR is a 3D point-cloud visualization software program designed for use with the sensor. This software is an “out of the box” tool for the rendering and recording of point cloud data from the HDL unit. Y ou can develop visualization software using the DSR as a reference platform. A code snippet is provided on the C[...]

  • Страница 21

    Record Data 1. Confirm the input of streaming data through the live playback feature. 2. Click the Record button . RECORD button = 5. Enter the name and location for the pcap file to be created. 6. Recording begins immediately once the file information has been entered. 7. Click Record again to discontinue the capture. 8. String multiple recordings[...]

  • Страница 22

    DSR Key Controls Zoom: Z = Zoom in Shift, Z = Zoom out Z Axis Rotation: Y = Rotate CW Shift, Y = Rotate CCW X Axis Rotation: P = Rotate CW Shift, P = Rotate CCW Y Axis Rotation: R = Rotate CW Shift, R = Rotate CCW Z Shift: F = Forward B = Back X Shift: L = Left H = Right Y Shift: U = Up D = Down Aux. Functions: Ctrl, (Z,Y ,P ,R,F ,B,L,H,U,D) Direct[...]

  • Страница 23

    Matlab sample code to read calibration data from HDL-64E output. fileFilter = '*.pcap'; [File_name,Directory]=uigetfile(fileFilter,'Open a .pcap file') ; Filename=[Directory File_name]; tic; fid=fopen(Filename); ttc=fread(fid,40); ttc=fread(fid,42); ttc=fread(fid,inf,'1206*uint8=>uint8',58); %ttch=dec2hex(ttc); % De[...]

  • Страница 24

    % Add high and low bytes of Rotational Correction Factor together and check if positive or negative correction factor. RotationalCorr(i)=temp(5)*256+temp(4); if RotationalCorr(i)>32768 RotationalCorr(i)=RotationalCorr(i)-65536; End % Scale Rotational Correction Factor by Diving by 100. RotationalCorr(i)=RotationalCorr(i)/100; % Add high and low [...]

  • Страница 25

    Version=dec2hex(value(s-1)) Temperature=value(s-2) GPS=value(s-3) speed=single(value(s-48))+single(value(s-47))*256 Fov_start=single(value(s-46))+single(value(s-45))*256 Fov_end=single(value(s-44))+single(value(s-43))*256 warning=value(s-13) power=value(s-12) Humidity=value(s-58) % Done with Unit Parameters. Reading Calibration and Sensor Parameter[...]

  • Страница 26

    Data Packet Format The sensor outputs UDP Ethernet packets. Each packet contains a header , a data payload of firing data and status data. Data packets are assembled with the collection of all firing data for six upper block sequences and six lower block sequences. The upper block laser distance and intensity data is collected first followed by the[...]

  • Страница 27

    [ 24 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         Firmware version 4.07 (sheet 1 of 3 ) V ersion 4.07 47[...]

  • Страница 28

    [ 25 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         Firmware version 4.07 (sheet 2 of 3 ) Upper Block Threshold FE FF * For Laser 63, these bytes will contain the time stamp representing when the calibration data was uploaded in the following sequence: Lower Bl[...]

  • Страница 29

    [ 26 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         Firmware version 4.07 (sheet 3 of 3 ) Threshold A8 Both = 2 Strongest = 0 Last = 1[...]

  • Страница 30

    [ 27 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         Last Six Bytes Examples Examples of the last row of 1 1 consecutive packets follows. In all cases, the “seconds” figure represents the origin of the packet expressed in seconds since the top of the hour . [...]

  • Страница 31

    P ACKET #7652: P ACKET #7653: P ACKET #7654: P ACKET #7655: P ACKET #7656: [ 28 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         40 = V er 4.07 47[...]

  • Страница 32

    P ACKET #7657: P ACKET #7658: [ 29 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual         Not used (Spare) Not used (Spare)[...]

  • Страница 33

    [ 30 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual      D y = D 1 y + ( D 2 - D 1 y ) ( x - 0) _______ ( x 2 - 0) D x = D 1 x + ( D 2 - D 1 x ) ( x - x 1 ) _______ ( x 2 - x 1 ) Dual T wo Point Calibration Me[...]

  • Страница 34

    float cosRotCorrection = cal->getCosRotCorrection(); float sinRotCorrection = cal->getSinRotCorrection(); float cosRotAngle = rotCosTable[data->position]*cosRotCorrection + rotSinTable[data->position]*sinRotCorrection; float sinRotAngle = rotSinTable[data->position]*cosRotCorrection - rotCosTable[data->position]*sinRotCorrection; [...]

  • Страница 35

    [ 32 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual      Intensity Compensation vs Distance Intensity compensation is done in the software for different channels by changing a parameter in the calibration wind[...]

  • Страница 36

    // Calculate corrected intensity vs distance float intensityVal1 = intensityVal + focalslope*(abs(focaloffset-256*(1- distance/65535)*(1-distance/65535))); if (intensityVal1 < minIntensity) intensityVal1=minIntensity; if (intensityVal1 > maxIntensity) intensityVal1=maxIntensity; // Scale to new intensity scale float intensityColor = (float)(i[...]

  • Страница 37

    HDL-64E Ethernet Timing T able Overview The Ethernet Timing T able shows how much time elapses between the actual capturing of a point’s data event and when that point is an event output from the sensor . By registering the event of the Ethernet data capture, you can calculate back in time the exact time at which any particular distance point was[...]

  • Страница 38

    How to use this table The table represents a sensor data packet. The laser returns come out in the order listed. Simply subtract from the timestamp of the output event of the packet each data value to arrive at the actual time the distance point was captured inside the sensor. [ 35 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual ?[...]

  • Страница 39

    [ 36 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual   SENSOR BEAM ON THE WALL AS SEEN ON CAMERA IN NIGHT VISION MODE SENSOR AS SEEN FROM THE BACK OF THE UNIT[...]

  • Страница 40

    RPM RPS T otal Laser Points Points Per Laser Angular Resolution (Hz) per Revolution per Revolution (degrees) 300 5 266,627 4167 .0864 600 10 133,333 2083 .1728 900 15 88,889 1389 .2592 1200 20 66,667 1042 .3456  These values apply equally to the upper and lower block. [ 37 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual ?[...]

  • Страница 41

    [ 38 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual    Use this chart to troubleshoot common problems with the sensor. Use this chart to troubleshoot common problems with the sensor. Problem Resolution Unit doesn’t spin Verify power connection[...]

  • Страница 42

    [ 39 ] HDL-64E S2 and S2.1 User’s Manual   Sensor: Laser: Mechanical: Output: Dimensions (H/W/D): Shipping Weight: (approx.) • 64 lasers/detectors • 360 degree field of view (azimuth) • 0.09 degree angular resolution (azimuth) • Vertical Field of View: S2: +2 — -8.33 @ 1/3 degree spacing -8.83 ?[...]

  • Страница 43

    V elodyne LiDAR, Inc. 345 Digital Drive Morgan Hill, CA 95037 408.465.2800 voice 408.779.9227 fax 408.779.9208 service fax www .velodynelidar .com Service E mail: lidarservice@velodyne.com Product E mail: help@velodyne.com T echnical E mail: lidarhelp@velodyne.com Sales E mail: lidar@velodyne.com All Velodyne products are made in the U.S.A. Specifi[...]