Velodyne Acoustics HDL-32E manual

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Bom manual de uso

As regras impõem ao revendedor a obrigação de fornecer ao comprador o manual com o produto Velodyne Acoustics HDL-32E. A falta de manual ou informações incorretas fornecidas ao consumidor são a base de uma queixa por não conformidade do produto com o contrato. De acordo com a lei, pode anexar o manual em uma outra forma de que em papel, o que é frequentemente utilizado, anexando uma forma gráfica ou manual electrónicoVelodyne Acoustics HDL-32E vídeos instrutivos para os usuários. A condição é uma forma legível e compreensível.

O que é a instrução?

A palavra vem do latim "Instructio" ou instruir. Portanto, no manual Velodyne Acoustics HDL-32E você pode encontrar uma descrição das fases do processo. O objetivo do manual é instruir, facilitar o arranque, a utilização do equipamento ou a execução de determinadas tarefas. O manual é uma coleção de informações sobre o objeto / serviço, um guia.

Infelizmente, pequenos usuários tomam o tempo para ler o manual Velodyne Acoustics HDL-32E, e um bom manual não só permite conhecer uma série de funcionalidades adicionais do dispositivo, mas evita a formação da maioria das falhas.

Então, o que deve conter o manual perfeito?

Primeiro, o manual Velodyne Acoustics HDL-32E deve conte:
- dados técnicos do dispositivo Velodyne Acoustics HDL-32E
- nome do fabricante e ano de fabricação do dispositivo Velodyne Acoustics HDL-32E
- instruções de utilização, regulação e manutenção do dispositivo Velodyne Acoustics HDL-32E
- sinais de segurança e certificados que comprovam a conformidade com as normas pertinentes

Por que você não ler manuais?

Normalmente, isso é devido à falta de tempo e à certeza quanto à funcionalidade específica do dispositivo adquirido. Infelizmente, a mesma ligação e o arranque Velodyne Acoustics HDL-32E não são suficientes. O manual contém uma série de orientações sobre funcionalidades específicas, a segurança, os métodos de manutenção (mesmo sobre produtos que devem ser usados), possíveis defeitos Velodyne Acoustics HDL-32E e formas de resolver problemas comuns durante o uso. No final, no manual podemos encontrar as coordenadas do serviço Velodyne Acoustics na ausência da eficácia das soluções propostas. Atualmente, muito apreciados são manuais na forma de animações interessantes e vídeos de instrução que de uma forma melhor do que o o folheto falam ao usuário. Este tipo de manual é a chance que o usuário percorrer todo o vídeo instrutivo, sem ignorar especificações e descrições técnicas complicadas Velodyne Acoustics HDL-32E, como para a versão papel.

Por que ler manuais?

Primeiro de tudo, contem a resposta sobre a construção, as possibilidades do dispositivo Velodyne Acoustics HDL-32E, uso dos acessórios individuais e uma gama de informações para desfrutar plenamente todos os recursos e facilidades.

Após a compra bem sucedida de um equipamento / dispositivo, é bom ter um momento para se familiarizar com cada parte do manual Velodyne Acoustics HDL-32E. Atualmente, são cuidadosamente preparados e traduzidos para sejam não só compreensíveis para os usuários, mas para cumprir a sua função básica de informação

Índice do manual

  • Página 1

    HDL-32E High Definitio n LiD AR ™ Sensor U SER’S MANUAL AND PROGRAMMING GUIDE[...]

  • Página 2

    i 1 2 3 5 7 9 9 9 10 1 1 1 1 12 13 16 22 23 24 S A F E T Y N O T I C E S I N T R O D U C T I O N P R I N C I P L E S O F O P E R A T I O N S E T U P U S A G E External GPS Time Synchronization Packet Format and Status Byte for GPS Time Stamping Time Stamping Accuracy Rates Laser Timing Laser Firing Sequence T R O U B L E S H O O T I N G S E R V I C[...]

  • Página 3

    [ i ]         !               Ca utio n T o red uce the ri sk of ele ct ric s ho ck an d to avo id viol atin g t he warr anty , do not op en sens or body . Ref er se rv ic ing t o qua lifi ed se rvi ce pe rso nnel . Th e l ight ning fl ash with arro whea d sy mb ol is int ende d t o [...]

  • Página 4

    Congratulations on your purchase of a V elodyne HDL- 32E High Definition LiDAR Sensor . This sensor provides state-of-the-art 3D imaging. This manual describes how to set up and operate the HDL-32E, covers installation and wiring, addresses output packet construction and interpretation, along with GPS installation notes. This manual is undergoing c[...]

  • Página 5

    Principles of Operation The HDL-32E creates 360° 3D images by using 32 laser/detector pairs whose housing rapidly spins to scan the surrounding environment. This design allows for the lasers to each fire thousands of times per second, providing a rich, 3D point cloud. Digital signal processing and waveform analysis provide high accuracy , extended[...]

  • Página 6

    This section describes the standard set up assuming you are connecting the sensor to a standard computer or laptop and mounting the sensor on a vehicle. For other connections and mounting locations, please contact Velodyne for technical assistance. T he standard setup involves: 1. Unpacking the shipping case contents. 2. Securely mounting the senso[...]

  • Página 7

    Connect Power and Computer The sensor units are commonly used in vehicle applications where standard 12 volt, 2 amp power is readily available. 1. Connect the interface module to power . 2. Connect the Ethernet connector to a standard PC or laptop RJ45 Ethernet port. Operate B efore operating the sensor , make sure that: • the sensor is in accept[...]

  • Página 8

    The HDL-32E sensor needs no configuration, calibration, or other setup to begin producing usable data. Once the unit is mounted and wired, supplying it power will cause it to start scanning and producing data packets. The quickest way to watch the HDL-32E in action is to use Digital Sensor Recorder (DSR), the viewer software included with the unit.[...]

  • Página 9

    Alternatively , the calibration data can be found in the included db.xml file found on the CD included with the HDL- 32E. The calibration data for vertCorrection is the vertical correction angle for each laser, as viewed from the back of the unit and stated in degrees. Positive values have the laser pointing up and negative values have the laser po[...]

  • Página 10

    External GPS Time Synchronization The HDL- 32E can synchronize its data with precis ion GPS-supplied time pulses to enable users to ascertain the exact firing time of each laser in any particular packet. This capability requires a GPS receiver generating a sync pulse and the $GPRMC NMEA record over a dedicated RS-232 serial port. The output from th[...]

  • Página 11

    [ 8 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l      The images below show the GPS receiver included with the HDL-32E. G P S E Q U I P M E N T GPS Interface Box Front & Back View Ethernet Cable Power Adapter AC Cord HDL-32E Garmin GPS-18L V GPS Receiver Interface Box Interface Box T op V iew Interface Box Front View[...]

  • Página 12

    Packet Format and Status Byte for GPS T ime Stamping The 6 extra bytes at the end of the HDL- 32E data packet are used to report GPS timing. For every packet, the last 6 bytes are formatted as follows: 4 bytes: 32 bit unsigned integer time stamp. This value represents microseconds from the top of the hour to the first laser firing in the packet. 2 [...]

  • Página 13

    Laser Firing Sequence The laser firing order is the same as the order in the Ethernet packet. The most downward laser fires first, followed by the interle aved firings from the lower and upper “banks” of 16 lasers, as follows: The interleaving firing pattern is designed is to avoid and potential ghosting caused primarily by retro-reflectors. ?[...]

  • Página 14

    [ 1 1 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                       Use this chart to troubleshoot common problems with the HDL-32E. Problem Resolution Unit doesn’t spin Verify power connection and polarity . V erify [...]

  • Página 15

    [ 12 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l              Laser: Sensor: Mechanical: Output: Dimensions: (Height//Diameter) Shipping Weight: (approx.) • Class 1 - eye safe • 905 nm wavelength • Time of flight distance measurement with intensity • Measurement range 100 m (5 cm to 100 m) • 32 laser[...]

  • Página 16

    Digital Sensor Recorder (DSR) DSR is a windows-based 3 D point cloud visualizati on software program designed for use with the HDL- 32E. This software is a n “out of the box” tool for the rendering and recording of point cloud data from the HDL unit. Y ou can develop visualization software using the DSR as a reference platform. A code snippet i[...]

  • Página 17

    Once the input of streaming data has been confirmed through the live playback feature, click on the Record button and the program will request the name and location for the pcap file to be created. Recording will begin immediately once the file information has been entered. Click on the Record button again to discontinue the capture. One can string[...]

  • Página 18

    DSR Key Controls Z oom: Z = Zoom in Shift, Z = Zoom o ut Z Axis Rotation: Y = Rotate CW Shift, Y = Rotate CCW X Axis Rotation: P = Rotate CW Shift, P = Rotate CCW Y Axis Rotation: R = Rotate CW Shift, R = Rotate CCW Z Shift: F = Forward B = Back X Shift: L = Left H = Right Y Shift: U = Up D = Down Aux. Functions: Ctrl, (Z,Y ,P ,R,F ,B,L,H,U,D) Dire[...]

  • Página 19

    Data Packet Format The HDL-32E outputs two UDP Ethernet packets — a data packet containing laser firing data located on Port 2368 and a positioning packet which contains GPS and positioning data located on Port 8308. The packet at Port 2368 contains a header, a data payload of firing data and status data. Data packets are assembled with the colle[...]

  • Página 20

    Figure B1. [ 17 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           Blank Blank Start identifier OxEEFF 2 mm increments (0 = no return within 100 m) User Datagram Protocol (UDP) Ethernet Data Packet Format: HDL-32E (Port 2368)[...]

  • Página 21

    Positioning Packet Using outputs from onboard gryrometers and 2 ‐ axis accelerometers, orientations shown below in Figure B2, the po sitioning ethernet Packet provides motion data (rotational and acceleration) for the stationary base of the HDL ‐ 32E unit. See the User Datagram Protocol (UDP) Positioning Ethernet Packet Format: HDL ‐ 32E, Fig[...]

  • Página 22

    Figure B3. [ 19 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

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    T ime Stamp : “7c bd 9c 91” 2442968444(919cbd7c hex)usec = 2442.9sec Time stamp from the head of the hour in usec. NMEA Sentence : “$GPRMC, 214042, A, 3708.3087, N, 12139.5146W , 000.0, 000.0, 16031 1, 014.8, E, A*0C” [ 20 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

  • Página 24

    Ethernet Packet Example Captured via Wireshark. [ 21 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l          [...]

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    Coordinate Calculation Algorithm Sample Code After removing all the correction parameters except vertical correction, t he calculation code is: firingData::computeCoords(guint16 laserNum, boost::shared_ptr<CalibrationDB> db, GLpos_t &pos) { guint16 idx = laserNum % VLS_LASER_PER_FIRING; boost::shared_ptr<CalibrationPoint> cal = db-&[...]

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    Calibration and Orientation There are six axes of variation when determining the exact location of any given laser fi ring for the HDL-32. The axes are x, y , z, along with rotational, horizontal, and vertical angles. X, Y , Z. Both x and y offsets are zero and are calculated from the centerline of the device. The Z location of the firing should be[...]

  • Página 27

    [ 24 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                            All times in microseconds. Combine the value shown from the packet timestamp (microseconds from the top of the hour), to[...]

  • Página 28

    V elodyne LiDAR, Inc. 345 Digital Drive Morgan Hill, CA 95037 408.465.2800 voice 408.779.9227 fax 408.779.9208 service fax www .velodynelidar .com Service E mail: lidarservice@velodyne.com Sales E mail: lidar@velodyne.com All Velodyne products are made in the U.S.A. Specifications subject to change without notice Other trademarks or registered trad[...]